需要注意,最好是 ubuntu 20的 系统, 18 的系统支持不足够
CMakeLists.txt 最后添加, xxxxx 是你的节点或者程序的名称,也就是最后运行的ros节点名称:
install(TARGETS xxxxxx
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
然后catkin make 一下
可选项:
install(PROGRAMS scripts/tf_remove_frames.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
安装依赖:
sudo apt-get install python-bloom
或者
sudo apt-get install python3-bloom
封装打包:
bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro noetic
fakeroot debian/rules binary
这里需要注意,进入 src/xxx/xxx 目录,也就是你的 CMakeLists.txt 在的目录 运行上面的命令
安装:
sudo dpkg -i ros-noetic-usb-cam_0.3.7-0focal_amd64.deb</